1.ROS Indigo安装到Ubuntu14.04并配置环境

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

Configure your Ubuntu repositories to allow “restricted,” “universe,” and “multiverse.”

添加 sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

Build farm 状态

所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。可以在http://www.ros.org/debbuild/indigo.html查看各种独立软件包的编译状态

配置ROS环境

管理环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建ROS工作空间

创建一个catkin 工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

编译它：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。

如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.sh文件：

source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录

采用以下命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH